伺服電機操作有一定的注意事項，上次我們有介紹過(guò)，伺服電機可以控制速度，使得位置精度相當準確，它能將電壓信號轉化為轉矩和轉速，從而驅動(dòng)控制對象。但是在運用伺服電機之前都要對其進(jìn)行調試，其調試方法具體如下：

 

1、初始化參數

 

在接線(xiàn)之前，先初始化參數。

 

在控制卡上：選好控制方法；將PID參數清零；讓控制卡上電時(shí)默許使能信號關(guān)閉；將此狀況保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀況。

 

在伺服電機上：設置控制方法；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議伺服作業(yè)中的最計劃轉速對應9V的控制電壓。比如山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠(chǎng)值為500，假如你只準備讓電機在1000轉以下作業(yè)，那么將這個(gè)參數設置為111。

 

2、接線(xiàn)

 

將控制卡斷電，銜接控制卡與伺服之間的信號線(xiàn)。這些線(xiàn)是必需要接的：控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號線(xiàn)。復查接線(xiàn)沒(méi)有過(guò)錯后，電機和控制卡（以及PC）上電。此刻電機應該不動(dòng)，并且能夠用外力輕松滾動(dòng)，假如不是這樣，則可以查看使能信號的設置與接線(xiàn)。用外力滾動(dòng)電機，查看控制卡是否能夠正確檢測到電機位置的改變，不然查看編碼器信號的接線(xiàn)和設置。

 

3、試方向

 

關(guān)于一個(gè)閉環(huán)控制系統，假如反饋信號的方向不正確，結果肯定是災難性的。經(jīng)過(guò)控制卡翻開(kāi)伺服的使能信號。這時(shí)候伺服應該以一個(gè)較低的速度滾動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì )有抑制零漂的指令或參數。運用這個(gè)指令或參數，看電機的轉速和方向是否能夠經(jīng)過(guò)這個(gè)指令（參數）控制。假如不能控制，查看模擬量接線(xiàn)及控制方法的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉，編碼器計數減小。假如電機帶有負載，行程有限，就不要選用這種方法。測驗不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。假如方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其保持一致。

 

4、抑制零漂

 

在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì )對控制作用有必定的影響，最好將其抑制住。運用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，細心調整，使電機的轉速趨近于零。因為零漂自身也有必定的隨機性，因此不用要求電機轉速絕對為零。

 

5、建立閉環(huán)控制

 

再次經(jīng)過(guò)控制卡將伺服使能信號鋪開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，假如實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號翻開(kāi)。這時(shí)，電機應該已經(jīng)能夠依照運動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

 

6、調整閉環(huán)參數

 

細調控制參數，確保伺服電機依照控制卡的指令運動(dòng)，這是必需要做的作業(yè)，而這部分作業(yè)，更多的是需求經(jīng)驗的積累。